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機械手运行精度的现状

返回列表 來源:发布日期:2017-08-15 09:48 | 加入收藏關注:
    機械手的精度凹凸是反映该機械手性能好坏的一个重要目标。因而,機械手精度的研讨遭到国内外学者的广泛关注。
   
    当时首要研讨機械手精度的以下三个相关方面:
    榜首方面首要对機械手的定位精度的理论估计进行研讨,可在规划機械手之初或之后进行此研讨。首要运用仿真剖析判断规划的機械手的精度能否到达设定要求,然后经过改动機械手规划方案或进步零部件的精度、连杆的制作精度、以及操控精度等办法,使规划好的機械手的精度到达规划要求;

    第二方面首要试验研讨機械手的定位精度,也就是标定研发出来的機械手样机,一起对機械手的结构参数进行标定,进而使機械手的操控模型与機械手的实际模型愈加符合,也能下降機械手结尾的位姿差错;
    第三方面首要对機械手结尾差错的补偿办法进行研讨。機械手差错剖析可以分为静态位姿差错剖析与动态位姿差错剖析。在剖析機械手结尾的静态差错时需求假定機械手各杆件的质量忽略不计,即機械手认为是理想刚体,这样结构参数差错和运动变量差错认为是引起機械手结尾的静态位姿差错的两种首要因素。在对機械手执行器的静态位姿差错剖析时,首要凭借在对機械手运动速度研讨进程中所使用的办法。这些办法在表达形式上一般是传递矩阵法与矢量法,并且在断定機械手各杆件原始的结构参数差错和各关节原始的运动变量差错的前提下,对機械手结尾的位姿差错的改变规则进行研讨,这就是機械手组织的正向问题。
    機械手精度提高有利于機械手在高速运动的情况下坚持平稳的工作,对機械手的推行和使用具有巨大含义。



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